22-05-17

로봇 구동 플로우 차트

 

My-spoon (SECOM, 2014)

 

https://www.youtube.com/watch?v=NP9LakxzMuw 

1. 턱으로 조이스틱 조종

 

2. 조이스틱을 밀어 눌러서 반찬(예시 : 두부) 을 집게한다. (숟가락으로 뜨는 방식이 아니라, 포크와 숟가락을 겹쳐서, 그 두개를 이용해 반찬과 밥을 집도록 한다. --> 이 아이디어 되게 좋은 것 같다. 그런데, 국은?!?, 집는게 아니라 뜨는 형식으로 프로그래밍하면 되지 않을까)

 

3. 책상과 의자 높이와, 입의 위치를 모두 고려하여 계산된  로봇을 작동하기 전 미리 저장해둔 위치로 반찬을 가져간다. (아쉬운 부분) 융통성x  , 외식 거의 불가능 집에서는 책상, 테이블 등 몇가지 상황 마다 새로운 값을 저장하면서 사용할 수 있게 하면 될 것 같다.

 

4. 로봇이 반찬을 다 먹었다는 것을 감지하여 다시 처음 위치로 돌아간다.

 

전반적 피드백 : 조작 쉬움(연습이 상대적으로 덜 필요), 딜레이 적음 (부드러움) , 팔 불구자 및 마비 환자 혹은 뇌성마비 환자 모두 가능 왜냐하면, 턱으로 조작하는 것이기 때문이다. 정해진, 책상에서만 로봇을 사용할 수 있는 것이 한계점.

 

 

JACO (2020)

https://www.youtube.com/watch?v=uM_PekZry80 

https://www.youtube.com/watch?v=KAsIfe8xxGA&t=39s 

휠체어에 달아서 사용

 

상대적으로 크기와 부피가 크고, 길이도 길다. --> 장저 : 멀리 까지 가능 ,  단점: 부피가 커서 불편할 수 있을 듯!

기능이 다양하다. --> 로봇 팔에 손가락 있다. 장점 : 세심한 조작 가능, 단점 : 조작에 익숙해 지는데 노력이 필요함